Захватные устройства ПР
Предназначены для захвата и удержания объектов манипулирования. Они должны обеспечивать надежный захват и удержание деталей различных по массе, размерам и конструкции, стабильность базирования, быстроту переналадки; они не должны повреждать деталь в месте захвата.
На конструкцию захватных устройств влияют:
1. Система ЧПУ.
2. Вид обслуживаемого оборудования.
3. Тип робота,
4. Серийность производства
Например, робот, обслуживающий группу станков в серийном производстве, должен иметь широкодиапазонные захватные устройства или автоматическую смену. ЗУ для обслуживания патронных токарных станков отличаются по конструкции от ЗУ, обслуживающих центровые станки.
По принципу действия:
1. Механические
2. Магнитные
3. Вакуумные
4. С эластичными камерами, деформирующимися под действием нагнетаемого внутрь воздуха или жидкости.
Эти ЗУ могут быть одно-, двух- и многозахватными.
По характеру крепления:
1. Несменяемые
2. Сменные
3. Быстросменные
4. С автоматической сменой.
По виду управления:
1. Неуправляемые
2. Командные
3. Жестко программируемые
4. Адаптивные.
К неуправляемым относятся, например, захватные устройства с постоянными магнитами: чтобы освободить заготовку из ЗУ, нужно приложить силу, большую, чем сила удержания.
Командные ЗУ получают команды только на захват или отпускание объекта
Жестко программируемые ЗУ управляются устройством ПУ, определяющим в зависимости от программы величину перемещения губок, силу зажима, взаимное расположение элементов.
Адаптивные ЗУ управляются устройством ПУ и оснащаются датчиками, дающими информацию об объекте и внешней среде.
Механические ЗУ наиболее распространены. Их классифицируют
По типу привода:
1. Пружинные,
2. Пневматические,
3. Гидравлические,
4. Электромеханические.
По типу губок:
1. Рычажные
2. Реечные
3. Клиновые.
Механические ЗУ с пневмоприводом просты., удобны, отсутствуют утечки, но при одних и тех же габаритных размерах с гидроприводом последний обеспечивает значительно большие силы захвата Пневмопривод в отличии от гидропривода не позволяет точно регулировать силу зажима
Вакуумные ЗУ пригодны для захвата деталей из различных материалов, не имеющих плоскую и ровную поверхность. Их делят на пассивные с простыми присосками, изготовляемыми из резины или пластических материалов, и активные с принудительным поддержанием вакуума в удерживающей чаше.
ЗУ с эластичными камерами применяют для переноса хрупких небольших деталей неправильной формы или с большими отклонениями размеров.