Классификация, технические характеристики и типаж промышленных роботов
Технические характеристики ПР включают:
1. Грузоподъемность - наибольшая масса захватываемого ПР объекта производства, при которой гарантируется захватывание., удерживание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик ПР.
2. Число степеней подвижности ПР - это сумма возможных координатных движений захваченной детали относительно неподвижного звена: стойки или основания.
3. Зона обслуживания ПР - это пространство, в котором рабочий орган выполняет свои функции в соответствии с назначением робота и установленными значениями его характеристик.
4. Рабочая зона ПР - это пространство в котором может находиться рабочий орган при его функционировании.
5. Погрешность позиционирования - отклонение положения рабочего органа от заданного управляющей программой.
По характеру выполняемых операций ПР подразделяются на:
1. Производственные - непосредственно участвующие в производственном процессе и выполняющие основные операции (сварка, гибка, окраска, сборка).
2. Подъемно-транспортные (вспомогательные) - используемые для установки и снятия деталей и инструмента, обслуживания транспортеров и складов.
3. Универсальные - выполняющие основные и вспомогательные операции.
По виду производства различают ПР, используемые в литейном, сварочном производстве, при механической обработке, сборке, автоматическом контроле и т.д.
По степени автоматизации:
1. Специальные ПР - выполняют определенную технологическую операцию и обслуживают конкретную модель оборудования.
2. Специализированные - выполняют операции одного вида (сварку, окрашивание, сборку) и обслуживают определенную группу моделей оборудования, например, станки с горизонтальной осью шпинделя.
3. Универсальные - служат для выполнения разнородных операций и функционируют с оборудованием различного назначения. Их используют в автоматизированном производстве.
По грузоподъемности:
1. Сверхлегкие (до I кг).
2. Легкие (свыше 1 до 10 кг).
3. Средние (свыше 10 до 200 кг).
4. Тяжелые (свыше 200 кг).
5. Сверхтяжелые (свыше 1000 кг).
По числу степеней подвижности:
1. Двумя.
2. Тремя.
3. Четырьмя.
4. Более четырех степеней подвижности.
По возможности передвижения:
1. Стационарные - имеют ориентирующие и транспортирующие движения.
2. Подвижные - дополнительно к этим движениям еще и координатные перемещения.
По способу установке на рабочем месте:
1. Напольные - обеспечивают смену инструмента, контроль операции, межстаночное транспортирование.
2. Встроенные - обслуживают только один станок.
3. Подвесные.
По виду систем координат ПР работающие в:
1. Прямоугольной.
2. Цилиндрической.
3. Сферической.
4. Угловой.
5. Комбинированной системах.
По виду привода:
1. Электромеханическим
2. Гидравлическим
3. Пневматическим
4. Комбинированным.
По виду управления:
1. С программным управлением (цикловым, числовым, позиционным, контурным).
2. С адаптивным управлением (позиционным, контурным).
По способу программирования:
1. Программируемые обучением - оператор управляет с ручного пульта последовательно различными движениями, которые фиксируются в запоминающем устройстве ПР.
2. Аналитически (путем расчетов программ).
Типаж ПР определяют исходя из следующих технических характеристик и параметров:
1. Назначение ПР.
2. Грузоподъемности.
3. Рабочей зоны.
4. Числа степеней подвижности.
5. Возможности передвижения.
6. Компоновочной схемы.
7. Конструктивного исполнения.
8. Вида управления.
9. Точности позиционирования.