Относительную погрешность управления рассмотрим на примере. САУ скоростью вращения двигателя постоянного тока, используемого в качестве привода шпинделя технологических автоматов с бесступенчатым регулированием скорости вращения.
ЗЭ – задающий элемент, превращающий заданное значение (пзн. – скорости вращения оборотов двигателя) в соответствующий сигнал напряжения (И), того же типа, что и у чувствительного элемента. ЧЭ – чувствительный элемент, ТГ – тахогенератор, преобразующий регулируемую величину (поб.) в соответствующий сигнал (И).
Кт.г. - коэффициент передачи тахогенератора (это зависимость между входной и выходной величинами в состоянии равновесия).
птг – скорость вращения тахогенератора.
птг= поракт* Ктг
Э.С – элемент сравнения в нем происходит вычитание из сигнала задающего элемента сигнал чувствительного элемента. Для производства сигнала вычитания обратная связь должна быть отрицательная.
∆п. = пзн. - птг
У – усилитель, с помощью которого сигнал отклонения ∆п усиливается до величины достаточной для управления исполнительным элементом.
И = ∆п* К (К – коэффициент усиления).
Д – двигатель постоянного тока, превращающий управляющий сигнал в скорость вращения вала.
пфакт. = И * Кдв.
пзн. = ∆п + птг. =∆п + пфакт. * Ктг = ∆п + И * Кдв. * Ктг. = ∆п + ∆п * К* Кдв * Ктг
пзн. = ∆п(1 + К* Кдв.* Ктг)
5.2
Аналитическая зависимость 5.2 показывает, что с увеличением коэффициента усиления усилителя
относительная погрешность управления уменьшается, и поэтому в САУ применяются усилители с большим коэффициентом усиления.